一、具有間歇性運(yùn)動特點(diǎn)的機(jī)床？

答：具有間歇性運(yùn)動特點(diǎn)的機(jī)床有，刨床、沖床等。

二、什么是平穩(wěn)性分析？

平穩(wěn)時間序列就是一組在水平線上“上下波動”的時間序列。這一組時間序列不遞增也不遞減。比如x1在這條水平線上面一點(diǎn)，x2在這條水平線下面一點(diǎn)，但是不管怎么波動，它總是在這條水平線附近。就顯得比較平。所以叫平穩(wěn)時間序列。

一般來說，時間序列的跨越步長越長，相關(guān)性越小。比如x1和x5的相關(guān)性就比x1和x2的相關(guān)性小。

二、如何判斷一個時間序列是否是平穩(wěn)時間序列？

對序列的平穩(wěn)性有兩種檢驗(yàn)方法，一種是根據(jù)時序圖和自相關(guān)圖顯示的特征做出判斷的圖檢驗(yàn)方法；一種是構(gòu)造檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量進(jìn)行假設(shè)檢驗(yàn)的方法。（這里我們先介紹第一種方法，檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量的方法之后會介紹）

圖檢驗(yàn)方法的優(yōu)點(diǎn)：操作簡便，運(yùn)用廣泛

圖檢驗(yàn)方法的缺點(diǎn)：判別結(jié)論帶有很強(qiáng)的主觀色彩，所以最好能用統(tǒng)計(jì)檢驗(yàn)方法加以輔助判斷。

目前最常用的平穩(wěn)性統(tǒng)計(jì)檢驗(yàn)方法是單位根檢驗(yàn)（unit root test）。

1.時序圖檢驗(yàn)

所謂時序圖就是一個平面二維坐標(biāo)圖，通常橫軸表示時間，縱軸表示序列取值。時序圖可以直觀地幫助我們掌握時間序列的一些基本分布特征。

根據(jù)平穩(wěn)時間序列均值、方差為常數(shù)的性質(zhì)，平穩(wěn)序列的時序圖應(yīng)該顯示出該序列始終在一個常數(shù)值附近隨機(jī)波動，而且波動的范圍有界的特點(diǎn)。

畫完時序圖之后，我們需要觀察這些數(shù)據(jù)是否是在一個水平線上“上下波動”，如果是遞增或者是遞減的，那么我們就說這個時間序列是有“趨勢”的，它就不是平穩(wěn)時間序列。如果是具有顯著周期性的，那它也不是平穩(wěn)時間序列。

有些時候很難通過時序圖去判斷該時間序列是否為平穩(wěn)時間序列，這時我們就需要畫自相關(guān)圖。

2.自相關(guān)圖檢驗(yàn)

自相關(guān)圖是一個平面二維坐標(biāo)懸垂線圖，一個坐標(biāo)軸表示延遲時期數(shù)，另一個坐標(biāo)軸表示自相關(guān)系數(shù)，通常以懸垂線表示自相關(guān)系數(shù)的大小。

平穩(wěn)序列通常具有短期相關(guān)性。（短期相關(guān)性意思就是只有短期內(nèi)具有相關(guān)性，相隔時間越長，相關(guān)性越小。就比如很難從1999年的房價推算出2021年的房價，因?yàn)橄喔魰r間太長。）

該性質(zhì)用自相關(guān)系數(shù)來描述就是隨著延遲期數(shù)的增加，平穩(wěn)序列的自相關(guān)系數(shù)會很快地衰減向零。

自相關(guān)圖左上角的lag意思是延遲或者滯后，

比如當(dāng)lag為0時，就說明是該數(shù)據(jù)本身，自己和自己的相關(guān)系數(shù)，那相關(guān)系數(shù)肯定就是1了。

當(dāng)lag為1時，就說明是x1和x2的自相關(guān)系數(shù)。比如2020年和2021年的房價之間的自相關(guān)系數(shù)。

當(dāng)lag為2時，就說明是x1和x3的自相關(guān)系數(shù)。比如2019年和2021年的房價之間的自相關(guān)系數(shù)。

以此類推。

如果在自相關(guān)圖中，lag越大，自相關(guān)系數(shù)越小并很快衰減為接近于0，那就說明該時間序列具有短期相關(guān)性，是平穩(wěn)時間序列。

如果在自相關(guān)圖中，lag越大，自相關(guān)系數(shù)并不是衰減為0，而是繼續(xù)變?yōu)樨?fù)數(shù)，那就說明該時間序列不具有短期相關(guān)性，不是平穩(wěn)時間序列。

三、怎么保證機(jī)械臂運(yùn)動平穩(wěn)？

謝邀。

“機(jī)械臂運(yùn)動規(guī)劃的過程”。

需要考慮一下幾點(diǎn)：

1、各軸運(yùn)動范圍極限、速度極限、功率極限；

2、路徑優(yōu)化，包括路徑長度，運(yùn)動時間，無死區(qū)和奇點(diǎn)，速度是否平穩(wěn)等；

3、對障礙物的避讓；

4、各軸的速度和位置的規(guī)劃，包括每一點(diǎn)位的速度和位置。

多軸工業(yè)機(jī)器人，從一點(diǎn)到另一點(diǎn)，可以指定各軸終點(diǎn)姿態(tài)、運(yùn)行速度、加速度等具體參數(shù)；

如果不指定參數(shù)，在規(guī)劃時一般是對整個路徑進(jìn)行規(guī)劃，主要計(jì)算的是路徑、速度的最優(yōu)解和自身、外部約束的避讓。

我了解到的某些工業(yè)機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用的算法中，插補(bǔ)運(yùn)算是在驅(qū)動器級別完成的，在整個路徑的規(guī)劃中，并未將插補(bǔ)運(yùn)算包含進(jìn)去，但插補(bǔ)可以實(shí)現(xiàn)的約束，包含在路徑規(guī)劃的約束中。

另外，對于已經(jīng)確定機(jī)器人本體的運(yùn)動規(guī)劃，一般會提前完成運(yùn)動學(xué)正逆解的計(jì)算，當(dāng)運(yùn)動指令為某一點(diǎn)時，會直接得到該點(diǎn)對應(yīng)的各軸姿態(tài)，僅對于部分特殊情況才需要實(shí)時進(jìn)行正逆解計(jì)算。

具體的數(shù)值計(jì)算流程，題主可以多看寫論文，看看別人的實(shí)現(xiàn)過程。

四、ma模型的平穩(wěn)性條件？

ARMA 模型（Auto-Regressive and Moving Average Model）是研究時間序列的重要方法，由自回歸模型（簡稱AR模型）與滑動平均模型（簡稱MA模型）為基礎(chǔ)“混合”構(gòu)成。在市場研究中常用于長期追蹤資料的研究，如：Panel研究中，用于消費(fèi)行為模式變遷研究；在零售研究中，用于具有季節(jié)變動特征的銷售量、市場規(guī)模的預(yù)測等。 ARMA模型三種基本形式 1.自回歸模型（AR：Auto-regressive）； 如果時間序列yt滿足 其中εt是獨(dú)立同分布的隨機(jī)變量序列，且滿足： E(εt) = 0 則稱時間序列為yt服從p階的自回歸模型。 自回歸模型的平穩(wěn)條件： 滯后算子多項(xiàng)式的根均在單位圓外，即φ(B) = 0的根大于1。 2.移動平均模型（MA：Moving-Average）

如果時間序列yt滿足 則稱時間序列為yt服從p階移動平均模型； 移動平均模型平穩(wěn)條件：任何條件下都平穩(wěn)。 3.混合模型（ARMA：Auto-regressive Moving-Average）

如果時間序列yt滿足： 則稱時間序列為yt服從(p,q)階自回歸滑動平均混合模型。 　或者記為φ(B)yt = θ(B)εt

五、平穩(wěn)性檢驗(yàn)怎么做？

進(jìn)行平穩(wěn)性檢驗(yàn)需要做如下步驟：1.明確平穩(wěn)性檢驗(yàn)用于判斷時間序列數(shù)據(jù)是否具有平穩(wěn)性，即是否具有恒定的均值和方差。 只有具有平穩(wěn)性的時間序列數(shù)據(jù)才能進(jìn)行后續(xù)的分析和預(yù)測。2.解釋平穩(wěn)性檢驗(yàn)分為兩種，一種是觀察圖表和時間序列的統(tǒng)計(jì)特征來判斷是否平穩(wěn)，另一種是借助專業(yè)的統(tǒng)計(jì)工具來進(jìn)行檢驗(yàn)（如ADF檢驗(yàn)等）。 平穩(wěn)性檢驗(yàn)的目的是為了保證數(shù)據(jù)的可靠性，并為后續(xù)的分析提供可靠的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。3.平穩(wěn)性檢驗(yàn)通常需要進(jìn)行多次檢驗(yàn)，嘗試多種方法，以得到最可靠的結(jié)論。在實(shí)際應(yīng)用中，平穩(wěn)性檢驗(yàn)需要注意數(shù)據(jù)的選取和處理，以免影響后續(xù)分析的準(zhǔn)確性。

六、簡述平穩(wěn)性檢驗(yàn)都有哪些？

目前最常用的平穩(wěn)性統(tǒng)計(jì)檢驗(yàn)方法是單位根檢驗(yàn)（unit root test）。

1.時序圖檢驗(yàn)

所謂時序圖就是一個平面二維坐標(biāo)圖，通常橫軸表示時間，縱軸表示序列取值。時序圖可以直觀地幫助我們掌握時間序列的一些基本分布特征。

根據(jù)平穩(wěn)時間序列均值、方差為常數(shù)的性質(zhì)，平穩(wěn)序列的時序圖應(yīng)該顯示出該序列始終在一個常數(shù)值附近隨機(jī)波動，而且波動的范圍有界的特點(diǎn)。

2.自相關(guān)圖檢驗(yàn)

自相關(guān)圖是一個平面二維坐標(biāo)懸垂線圖，一個坐標(biāo)軸表示延遲時期數(shù)，另一個坐標(biāo)軸表示自相關(guān)系數(shù)，通常以懸垂線表示自相關(guān)系數(shù)的大小。

平穩(wěn)序列通常具有短期相關(guān)性。（短期相關(guān)性意思就是只有短期內(nèi)具有相關(guān)性，相隔時間越長，相關(guān)性越小。就比如很難從1999年的房價推算出2021年的房價，因?yàn)橄喔魰r間太長。）

七、平穩(wěn)性檢驗(yàn)的經(jīng)濟(jì)含義？

它的經(jīng)濟(jì)含義是在平穩(wěn)的基礎(chǔ)上獲得一些檢驗(yàn)效能。

八、模型平穩(wěn)性和可逆性怎么判斷？

您使用ADF單位根的經(jīng)驗(yàn)，？如果你遇到？也可以認(rèn)為幾乎可以估算為AC滯后三個后，PAC，他正慢慢變得越來越小，在這種情況下，應(yīng)該是ARIMA（0,0,3）ARIMA（4,0,0）和（4,0 ，3），如果更多一些數(shù)據(jù)，那么你可以嘗試看看，這是更好，

九、穩(wěn)健性檢驗(yàn)和平穩(wěn)性檢驗(yàn)的區(qū)別？

說下我自己的意見吧，平穩(wěn)性檢驗(yàn)和穩(wěn)定性檢驗(yàn)是不同的，平穩(wěn)性檢驗(yàn)可以從直觀上理解為該列數(shù)據(jù)是否收斂，一般用ADF檢驗(yàn)和PP檢驗(yàn)來檢測序列是否具有平穩(wěn)性。

而穩(wěn)定性檢驗(yàn)就是我們所說的斷點(diǎn)檢驗(yàn)，chow檢驗(yàn)，解釋說在序列的某一個點(diǎn)上是否存在結(jié)構(gòu)突變

十、分析影響機(jī)械傳動裝置傳遞運(yùn)動平穩(wěn)性因素有哪些？

（1）結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、自動化程度高數(shù)控機(jī)床需要根據(jù)數(shù)控系統(tǒng)的指令，自動完成對進(jìn)給速度、主軸轉(zhuǎn)速、刀具運(yùn)動軌跡以及其他機(jī)床輔助功能（如自動換刀、自動冷卻等）的控制。

（2）靜剛度、動剛度較高及良好的抗振性能。

（3）采用高效、高精度無間隙傳動裝置數(shù)控機(jī)床進(jìn)行的是高速、高精度加工。